2-4-3 步进马达的特性
步进马达的扭矩与速度之间的关系，如图 2.57 所示，纵轴表示扭矩，横轴表示脉冲速率。图中画了2条曲线，分别为启动特性和连续特性。
启动特性
启动特性表示在施加固定频率的脉冲后，从停止的状态开始会以多大的负载扭矩启动，也称牵引转矩（pull-in torque）特性。步进马达的最大扭矩，通常以10Hz的脉冲速率时的启动扭矩进行定义。而且，说到步进马达时，好像一般都称脉冲速率为脉冲率，单位使用pps(pulses per second)取代Hz。
连续特性
连续特性是指以固定频率的脉冲旋转时，施加多大的负载扭矩后仍继续旋转，也称Through扭矩特性、失步转矩特性。
连续特性的值高于启动特性。
启动特性、连续特性的值随着脉冲速率的上升均会减小。
图2.57 步进马达的负载特性
马达能够连续动作的界限称为最大连续响应频率，能够启动马达的界限称为最大自启动频率。
步进马达的扭矩在高速区间会下降是因为存在绕组阻抗的作用，在较高的频率时电流流动变得困难。
励磁方法和驱动电路不同，步进马达的启动特性和连续特性也会不同。因此，步进马达的特性必须进行综合评估，其中包括与驱动电路之间的关系。
＜小知识＞ 保持扭矩
步进马达在通电状态下停止时，即使施加外力，但由于转子和定子之间存在吸引力，仍能保持停止位置。
这种能够抵抗外力的扭矩称为保持扭矩。
＜小知识＞ 止动扭矩
PM型及HB型的步进马达未通电时，在转子磁铁的吸引力作用下，也有一定程度的保持扭矩。这称为止动扭矩。
脉冲速率与转速的换算
步进马达的速度一般使用每秒脉冲数（步距数）的［pps］表示。也称为脉冲率或步进率。
但，有时理解为每分钟的转数［rpm］会比较方便。
马达每转的步距数与［pps］之间的关系换算成［rpm］的表如下所示，图2.58 表示换算曲线。
| 马达每转的步距数 | ||||
| 200 | 400 | 500 | 1000 | |
| 脉冲速率 （pps） | 转速 （rpm） | |||
| 1000 | 300 | 150 | 120 | 60 |
| 2000 | 600 | 300 | 240 | 120 |
| 3000 | 900 | 450 | 360 | 180 |
| 5000 | 1500 | 750 | 600 | 300 |
| 10000 | 3000 | 1200 | 1500 | 600 |
| 20000 | 6000 | 3000 | 2400 | 1200 |
图2.58脉冲速率与转速