2-4-3 步进马达的特性
步进马达的扭矩与速度之间的关系，如 图 2.57所示，纵轴表示扭矩， 横轴表示脉冲速率。图中画了2条曲线，分别为启动特性和连续特性。
启动特性
启动特性表示在施加固定频率的脉冲后，从停止的状态开始会以多大的负载扭矩启动，也称 牵引转矩 （pull-in torque） 特性（pull-in torque）。步进马达的最大扭矩，通常以10Hz的脉冲速率时的启动扭矩进行定义。 而且，说到步进马达时，好像一般都称脉冲速率为脉冲率，单位使用pps(pulses per second)取代Hz。
连续特性
连续特性是指以固定频率的脉冲旋转时，施加多大的负载扭矩后仍继续旋转，也称Through扭矩特性、
失步转矩特性 。
连续特性的值高于启动特性。
启动特性、连续特性的值随着脉冲速率的上升均会减小。最大
连续响应频率 ，能够启动马达的界限称为 最大自启动频率 。
步进马达的扭矩在高速区间会下降是因为存在绕组阻抗的作用，在较高的频率时电流流动变得困难。
励磁方法和驱动电路不同，步进马达的启动特性和连续特性也会不同。
因此，步进马达的特性必须进行综合评估，其中包括与驱动电路之间的关系。
＜小知识＞保持扭矩
步进马达在通电状态下停止时，即使施加外力，但由于转子和定子之间存在吸引力，仍能保持停止位置。
这种能够抵抗外力的扭矩称为保持扭矩。
＜小知识＞止动扭矩
PM型及HB型的步进马达未通电时，在转子磁铁的吸引力作用下，也有一定程度的保持扭矩。这称为止动扭矩。
脉冲速率与转速的换算
步进马达的速度一般使用每秒脉冲数（步距数）的［pps］表示。也称为脉冲率或步进率。 但，有时理解为每分钟的转数［rpm］会比较方便。 马达每转的步距数与［pps］之间的关系换算成［rpm］的表如下所示， 图2.58 表示换算曲线。
马达每转的步距数
|
||||
|---|---|---|---|---|
200
|
400
|
500
|
1000
|
|
脉冲速率（pps）
|
转速 （rpm）
|
|||
1000
|
300
|
150
|
120
|
60
|
2000
|
600
|
300
|
240
|
120
|
3000
|
900
|
450
|
360
|
180
|
5000
|
1500
|
750
|
600
|
300
|
10000
|
3000
|
1200
|
1500
|
600
|
20000
|
6000
|
3000
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2400
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1200
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2-4-1 HB型马达的构造和动作
2-4-2 凸极式PM马达
2-4-3 步进马达的特性